目录简介ROS诞生背景ROS的设计目标ROS与ROS2安装ROS1.配置ubuntu的软件和更新2.设置安装源3.设置key4.安装5.配置环境变量安装可能出现的问题安装构建依赖卸载ROS架构1.设计者2.维护者3.立足系统架构:ROS可以划分为三层ROS通信机制话题通信理论模型流程通信样例自定义消息的通信服务通信理论模型服务通信自定义srv参数服务器理论模型参数操作常用命令简介rosnoderostopicrosmsgrosservicerossrvrosparam常用API初始化话题与服务相关对象C++回旋函数C++对比时间1.时刻2.持续时间3.持续时间与时刻运算4.设置运行频率(非常常

使用Ruby创建gzippedtar存档的最佳方法是什么？我有一个Rails应用程序需要创建一个压缩存档以响应用户操作。理想情况下，可以直接写入压缩文件，而无需先生成中间临时文件。RubyZlib库似乎支持直接gzip压缩。我如何将它与tar输出结合起来？似乎已经提出了一些准解决方案，并且很多信息似乎已经过时了。例如，“rubytar”在Google中的最高搜索结果为thisthread，它于2007年开始，显然没有解决。另一个排名靠前的搜索结果是thisonedescribingrubytar.它可以追溯到2002年，但公告并没有完全激发信心。我也看到过各种关于unixtar之类的s

Python中有一个我喜欢的库，叫做“Requests”。Requests是一个基于urllib3的HTTP客户端。“requestsdoc”。我正在Ruby中寻找类似的东西。基本上我需要的是:上传文件支持(多部分/表单数据)。轻松获取/发布。Cookie可以从响应对象传递到请求对象(手动构建登录脚本)。稳定且灵活。session支持(如果我们没有，则不必手动处理cookie)。我查看了Typhoeus，但主页中的代码示例不起作用；他们已经移动了代码，get方法不再像那样可以直接访问，所以它开始得不好。Curb看起来不错，我喜欢cURL，还有rest-client，它似乎很受欢迎，而e

我有一个需要暂时停止服务的Rails应用程序(Rails3.0)。虽然这是有效的，但我想创建一个新路由，将所有请求定向到单个静态内容。我设置了一个Controller来为我的静态页面提供服务。我试过这样的:match'*'=>'content#holding'和match'*/*'=>'content#holding'匹配通配符路由，如下所述:Rails3routeglobbing没有成功。这可能是一个非常简单的答案，但我想不通。/编辑/忘了说我在routes.rb文件的最顶部确实有这条规则。 最佳答案 Rails需要将url参数绑

我们最近开始在我们公司插入合规性，并且需要保留对我们当前在Rails应用程序中管理的数据更改的完整历史记录。我们已经获准将每个操作的描述性内容简单地推送到日志文件，这是一种相当不引人注目的方式。我倾向于在ApplicationController中做这样的事情:around_filter:set_logger_usernamedefset_logger_usernameThread.current["username"]=current_user.login||"guest"yieldThread.current["username"]=nilend然后创建一个看起来像这样的观察者:c

在详细介绍之前，我先开门见山:有没有人想出一种方法让Carrierwave将文件的名称保存为时间戳或每个文件唯一的任意字符串？默认情况下，Carrierwave将每个文件及其替代版本保存在自己的目录中(以型号ID号命名)。我不喜欢这个，因为不是一个目录有1,000个，为了使用大的整数，文件(在我的例子中是图片)，我们得到一个目录有1,000个子目录，每个子目录有一个或两个文件。呸。现在，当您将uploader的store_dir方法重写为如下内容时:defstore_dir"uploads/#{model.class.to_s.underscore}/#{mounted_as}"end

谁能解释一下我如何在Ruby中使用正则表达式来只返回字符串的匹配项。例如，如果代码读取一个包含一系列名称的.txt文件:JohnSmithJamesJonesDavidBrownTomDavidsonetcetc..并且要匹配的单词被输入为“ohn”，然后它只会返回“JohnSmith”，但不会返回任何其他名字。 最佳答案 注意:在现代Rubies中，不要使用File.each_line，而是使用IO.foreach。例如:[1]pry(main)>IO.foreach('./.bashrc')do|l|[1]pry(main)*p

我的Rails应用程序有关于何时应在页面上显示一些内容的复杂规则。我决定通过在Ruby中编写谓词(简单的“是/否”函数)并将它们存储在数据库中以供后续评估来实现这一点。它非常简单。我主要担心的是安全性:如果有恶意的人知道如何写入数据库，他们可以在数据库中插入任意Ruby代码，然后“您的所有基地都属于我们”。那么是否可以创建一个“沙盒”评估，例如，它已删除所有IO操作？ 最佳答案 您可能想要检查“污点”方法和相关内容。这是一个很好的引用:http://ruby-doc.com/docs/ProgrammingRuby/html/tai

我只是想知道是否可以使用FactoryGirl创建一个名为“alias”的属性，因为alias是Ruby中的保留字。FactoryGirl.definedofactory:blahdoname"dummy"alias"dummy"endend我已经尝试了各种转义组合，但无法得到任何有用的东西。 最佳答案 Ruby不知道您是在尝试调用名为alias的方法，还是将一个方法作为另一个方法的别名，并默认为后者。你可以通过做来消除歧义self.alias"dummy"即，通过显式指定接收者。这通常是在其他情况下，如果您是调用方法还是做其他事情

我有一个field模型，我想做这个Venue.find_or_create_by_但我只希望在不存在具有相同名称和日期的场所的情况下创建一个新场所例如=>Venue(id:integer,location:string,showdate:datetime,created_at:datetime,updated_at:datetime)field是唯一的，如果位置和放映日期不在数据库中，则需要创建field 最佳答案 您可以使用_and_将列链接在一​​起。这应该可以解决问题:Venue.find_or_create_by_locat